Что такое контроллер движения

Контроллеры движений

Поддержка устройств

Сведения об оборудовании

Windows Mixed Reality контроллеры движения обеспечивают точное и быстро отслеживающее отслеживание перемещений в поле зрения с помощью датчиков на иммерсивное гарнитуре. Нет необходимости устанавливать оборудование на стены в своем пространстве. эти контроллеры motion предлагают такую же простоту установки и переносимости, как Windows Mixed Reality впечатляющие головные телефоны. Наши партнеры по планированию рынка и продают эти контроллеры в розничных магазинах в этом празднике.

Знакомство с контроллером

Функции

Настройка

Перед началом

Требуется:

проверка на наличие обновлений для Windows, Unity и драйверов

Связывание контроллеров

контроллеры движения можно привязывать к основному компьютеру с помощью параметров Windows, таких как любое другое устройство Bluetooth.

Изображение: выберите «контроллер движения» для связывания; Если имеется несколько экземпляров, выберите один из них в нижней части списка.

Изображение: контроллеры движения подключены

Если после связывания контроллеры отключены, их состояние будет отображаться как парные. Для контроллеров, которые постоянно находятся в категории «другие устройства», связывание может быть выполнено только частично. В этом случае снова выполните связывание шагов, чтобы получить функциональный контроллер.

Обновление встроенного по контроллера

образ: контроллеры, подключенные в параметрах Bluetooth

Облаками и указание

Приложения, поддерживающие указание с помощью контроллеров движения, должны также включать возможности взаимодействия на основе взгляда, когда это возможно, чтобы предоставить пользователям возможность выбора используемых устройств ввода.

Управление переобмоткой при наведении

При использовании контроллеров движения для указания и фиксации пользователи будут использовать контроллер в качестве целевого объекта и взаимодействовать, изменив его триггер. Пользователи, получившие триггер вигораусли, могут в итоге надежде, что контроллер будет выше в конце своего запроса триггера, чем планировалось.

Чтобы управлять любой такой переброской, которая может возникнуть при изходе триггера пользователями, приложение может привязать его нацеливание, когда значение аналоговой оси триггера превысит 0,0. Затем можно выполнить действия, используя для лучей несколько кадров, после того как значение триггера достигнет 1,0, пока Последнее нажатие происходит в течение короткого промежутка времени. при использовании жеста составного касанияболее высокого уровня Windows будет управлять этим целевым объектом и временем ожидания для вас.

Захват захвата и указание объекта a

Windows Mixed Reality поддерживает контроллеры движения с разными конструктивными факторами, при этом структура каждого контроллера различается в связи между положением пользователя и естественным направлением «вперед», которое приложения должны использовать для указания при подготовке к просмотру контроллера.

Для лучшего представления этих контроллеров существует два вида элементов, которые можно исследовать для каждого источника взаимодействия. захват и указательa.

Подзахват

подсистема захвата представляет собой расположение ручного устройства, обнаруженного HoloLens, или карманного компьютера, который владеет контроллером движения.

Захват захвата определяется в частности следующим образом:

Указатель a

Указатель a представляет кончик контроллера, указывающий на пересылку.

Предоставляемый системой указатель, который лучше использовать для райкаст при отрисовке самой модели контроллера. При визуализации какого-либо другого виртуального объекта вместо контроллера, например виртуального, следует указывать на луч, который наиболее естественным для этого виртуального объекта, например луч, который перемещается на объект модели обойм, определяемой приложением. Так как пользователи могут видеть виртуальный объект, а не физический контроллер, указание виртуального объекта, скорее всего, будет более естественным для тех, кто использует ваше приложение.

Состояние отслеживания контроллера

как и гарнитуры, для контроллера движения Windows Mixed Reality не требуется настраивать внешние датчики отслеживания. Вместо этого контроллеры прописываются датчиками в самой гарнитуре.

если пользователь перемещает контроллеры из поля зрения гарнитуры, в большинстве случаев Windows будет продолжать выводить позиции контроллера и предоставлять их приложению. Когда контроллер потеряет Визуальное отслеживание на достаточно длинном уровне, позиции контроллера будут отбрасываться на позиции приблизительной точности.

На этом этапе система будет блокировать контроллер для пользователя, отслеживая положение пользователя по мере его перемещения, сохраняя при этом ориентацию на уровне true, используя внутренние датчики ориентации. Многие приложения, использующие контроллеры для указания и активации элементов пользовательского интерфейса, могут нормально работать при приближенной точности, не закрывая пользователю.

Явное объяснение состояния отслеживания

Приложения, которые хотят обрабатывать позиции по-разному в зависимости от состояния отслеживания, могут дополнительно проанализировать свойства в состоянии контроллера, такие как Саурцелоссриск и Поситионаккураци:

изображение: контроллер движения Windows Mixed Reality

Источник

Управление движением в играх

Пересматривая свою старую публикацию об истории Nintendo я наткнулся на рекламу Power Glove — контроллера для приставки NES, который был выпущен в 1989 году. До сих пор я считал, что управление движением в игровой индустрии началось именно в эпоху Nintendo Wii, PlayStation Move, Microsoft Kinect — непростительная ошибка.

Посему я полез глубже и решил выяснить, когда началось управление движением в игровой индустрии и что в этой сфере происходит сейчас.

Вам есть, что добавить? Пожалуйста, напишите об этом в личных сообщениях или комментариях!

Power Glove для Nintendo

Цена: 80$ в 1989 году ($152 в 2013)
Игровая приставка: Nintendo Entertainment System (Famicom в Японии)
Производитель: Mattel в США, PAX в Японии
Продано: около 100 000 в США

Первым контроллером для игр, отслеживающим положение руки игрока в пространестве, стала Power Glove, которую выпустили в 1989 году.

Технология была далека от идеала, так что фраза героя фильма «Волшебник» «I love the Power Glove. It’s so bad!» в итоге стала мемом.

Перчатка, кстати «сыграла» роль в шестом фильме о Фредди Крюгере — фото вверху поста.

Реклама контроллера. «Power Glove: всё остальное — детские игрушки».

N64 TILT РАК

Аксессуар, разработанный для Nintendo 64 и выпущенный в 1998 году. Комплект состоял из двух устройств — приёмника и контроллера: первый подключался к приставке, а второй втыкался в джойстик. Управление происходило наклоном.

Об отсутствии коммерческого успеха говорит то, что о существовании такого девайса мало кто знает.

Wii Remote

Wii Remote анонсировали в сентябре 2005 года. Wiimote позволяет игрокам управлять персонажами и предметами в игре с помощью движения руки или указывая на объекты. Подключается к приставке Nintendo Wii через BlueTooth. Гаджет сопровождали бытовой травматизм и поломки телевизионной аппаратуры.

Wii Nunchak

PlayStation Move

Игровая приставка: Sony PlayStation 3
Производитель: Sony Computer Entertainment
Продано: 15 млн

Sony в 2010 решили представить наконец-то аналог Nintendo Wii, чтобы и поклонники PlayStation тоже могли прыгать перед экраном и сбивать вазы. Принцип работы чувствительного к движению контроллера для PS3 основан на контакте с камерой. Распознавать положение, скорость и угол контроллера позволяют светодиоды внутри сферы, акселерометр и RS (rate sensor).

Microsoft Kinect

Буквально спустя пару месяцев после выхода в продажу PS Move компания Microsoft представила Kinect — сенсорный игровой контроллер для Xbox 360. Два года прошло, прежде чем появилась возможность использовать эту систему на PC. Система состоит из двух сенсоров глубины, цветной видеокамеры и микрофонной решетки. В 2011 Microsoft продала более 10 миллионов систем Kinect, установив новый мировой рекорд Гиннеса.

Kinect распознаёт голосовые команды, позы, жесты и объекты. Разрабатываются даже приложения, понимающие жестов глухонемых и переводящие его в текст.

Razer Hydra

В 2011 году начались продажи девайса для персональных компьютеров Hydra, работающего по принципу, схожему с PlayStation Move. Поддерживается в огромном количестве игр, из-за чего теперь я планирую его приобрести.

В устройстве используются магнитные сенсоры движения, позволяющие, как утверждает производитель, с высокой точностью вычислять местоположение и ориентацию контроллеров.

Какой кому вариант больше нравится и кажется более удобным?

Источник

Часто задаваемые вопросы о контроллере движения

Что означает уровень вибрации и свет

Индикатор несчастливых Ring и хаптикс указывает состояние контроллера движения.

Мои контроллеры движения работают неправильно

Если контроллеры движения не работают, подключаются или показывают изображение контроллеров, когда вы людьмие гарнитуру:

Проблемы с контроллерами, зависание, мерцание и исчезновение в смешанной реальности

Мой контроллер застрял в бесконечной перезагрузке

Это индикатор критической батареи. Установите на устройстве новые батареи. Если проблема сохраняется, сбросьте контроллер до заводских настроек.

Портал Mixed Reality работает, но мои контроллеры плохо отслеживаются (перелетают, встряхиваний и т. д.).

Индикаторы контроллера движения не освещены, но кнопки и аналоговый стик по-прежнему работают на портале смешанной реальности

Кэш калибровки контроллера движения может быть поврежден. Чтобы удалить кэш, выполните следующую команду в командной строке администратора:

rmdir /S /Q C:\Windows\ServiceProfiles\LocalService\AppData\Local\Microsoft\Windows\MotionController\Calibration

эта папка недоступна в обозревателе Windows и может быть изменена только с помощью командной строки администратора. После удаления папки перезагрузите компьютер и подключите контроллеры движения, чтобы восстановить файлы калибровки.

Мой контроллер выглядит как Naopak/Окулус, имеет неопределенную ориентацию или неправильно сопоставлены кнопки

Вероятно, веб-сайт не поддерживает полный контроллер движения.

Мои контроллеры движения не отображаются в приложениях и играх Стеамвр

Сначала убедитесь, что батарея контроллера заряжена. Контроллеры не будут работать, если батарея неработоспособна или умирающие

Если вы видите контроллеры в Клифф House, но не в приложениях и играх Стеамвр, возможно, драйвер контроллера движения не установлен должным образом. Чтобы проверить правильность установки драйвера контроллера движения, выполните следующие действия.

Обновление встроенного по контроллера занимает больше двух минут

просмотрите раздел Bluetooth вопросы. плохое качество связи Bluetooth обычно вызывает эти проблемы.

Я вставил новые батареи, но уровень виртуального аккумулятора контроллера не указывает на полный уровень

Уровень заряда батареи контроллера движения настраивается для аккумуляторов AA. Некоторые Аккумуляторы низкого уровня напряжения могут не сообщать о заполнении, хотя они полностью заряжены.

Сенсорная панель устройства Samsung не находится в центре или имеет неработающую точку

Это, вероятно, является аппаратным дефектом, и вы должны вернуться к продавцу или изготовителю оборудования для замены или Exchange.

Как восстановить заводские настройки контроллеров

Восстановите их в фабричные условия (вам потребуются новые батареи):

Можно ли связать контроллер Xbox с моим ПК, чтобы использовать его на гарнитуре

вы можете связать Bluetooth контроллер Xbox, чтобы использовать его с гарнитурой, выполнив приведенные ниже инструкции.

При наличии проводного контроллера Xbox подключите его к компьютеру.

Некоторые игры и приложения используют контроллер Xbox иначе, чем он используется в смешанной реальности. Чтобы использовать контроллер для игры или приложения, выберите пункт «использовать как игровой планшет» на панели приложения или скажите «использовать как игровой планшет». Чтобы вернуться к смешанной реальности, снова выберите «использовать в качестве игрового устройства» или «использовать с помощью взгляда».

Разделы справки связать новые контроллеры, если Windows Mixed Reality уже настроен на компьютере

Если вы объединяете контроллеры в гарнитуру, используйте сопутствующее приложение ( портал Mixed Reality поможет вам найти сопутствующее приложение для запуска или предоставить список сопутствующих приложений, которые можно выбрать).

Как вернуть контроллеры в парные фабрики

чтобы вернуть контроллеры движения в парную фабрику или связать их с Windows Mixed Reality гарнитуре со встроенным Bluetoothным радио, запустите вспомогательное приложение устройства гарнитуры и следуйте инструкциям по связыванию контроллера движения. Например, приложение «стоек ОЖО 500» или «Samsung ХМД Одиссэй + Setup» автоматически устанавливаются при первом подключении гарнитуры.

Мои контроллеры движения не связаны с моим ПК

Парные контроллеры не отображаются на портале смешанной реальности

я пытаюсь связать мои контроллеры, но они никогда не отображаются в меню «добавить новое устройство» в параметрах Bluetooth

Убедитесь, что контроллеры уже парны. В противном случае удалите их и повторите попытку. Если проблема не исчезнет, перезагрузите компьютер. Если это не удается, см. Дополнительные сведения о Bluetooth.

Примечание. Если с компьютером связан другой набор контроллеров движения, необходимо разорвать их связь, прежде чем приступать к новым. Если связать набор контроллеров движения с текущим компьютером и связать их со вторым компьютером, необходимо разорвать связь и повторно связать их с текущим компьютером, прежде чем использовать их снова.

как узнать, используется ли технология Bluetooth

контроллеры движения используют ту же технологию Bluetooth, которая встречается во многих потребительских устройствах и предназначены для работы с Bluetooth возможностями, включенными в любой последний компьютер. компьютер должен иметь Bluetooth радио, если он прошел проверку на совместимость с смешанной реальности. Чтобы выполнить проверку:

если у пк нет Bluetooth, используйте подключаемый микроадаптер USB Bluetooth 4,0 с низким энергопотреблением.

При включении контроллеров движения Wi-Fi замедляет работу моей записной книжки

ваша записная книжка может использовать свою Wi-Fi антенна с Bluetooth при подключении к точке доступа 2,4 ггц. Установите флажок диспетчер устройств, если можно переключиться с режима чередования на 5 ГГц. если сеть с частотой 5 ггц недоступна и серьезно влияет на производительность, рассмотрите возможность использования Bluetoothого аппаратного обеспечения.

мой пк имеет Bluetooth технологии, но возникают проблемы с моими контроллерами

контроллеры движения должны работать с другими Bluetooth клавиатурами, мышью и игровыми контроллерами. Работа зависит от модели клавиатуры, мыши или игрового контроллера, которые вы используете. Ниже приведены некоторые действия, которые можно выполнить для повышения производительности.

Восстановление соединения со вторым контроллером занимает много времени

Некоторые старые радиостанции Intel могут столкнуться с этой проблемой, если контроллеры движения включены одновременно. Избегайте одновременного включения контроллеров.

мой радиомодуль Qualcomm Bluetooth не может связать контроллеры после сбоя компьютера

Bluetooth драйверы радиоадаптеров Qualcomm (кка) перед 10.0.0.448 могут оказаться в неисправном состоянии после сбоя Windows. Выключите ПК полностью, чтобы решить эту проблему.

Я столкнулся с плохим отслеживанием контроллеров с помощью радиостанции Marvell

перейдите в раздел диспетчер устройств Bluetooth > адаптера авастар Marvell Bluetooth >> драйвера радиоадаптера и убедитесь, что вы используете драйвер 15.68.9210.47 или более поздней версии.

Источник

Программируемые или узкоспециализированные контроллеры управления движением: варианты реализации сложных роботизированных комплексов

Билл Швебер (Mouser Electronics)

Управление сложными современными роботами независимо от их размеров или мощности часто требует позиционирования с одновременным вычислением координат по нескольким осям.

Успехи в развитии современной элементной базы – электродвигателей и драйверов, силовых полупроводниковых приборов (МОП-транзисторов и БСИТ), систем управления (переходящих в настоящее время с аналога на цифру) и датчиков систем обратной связи, – позволяют реализовать точное управление движением манипуляторов более простыми способами по сравнению с тем, как это было несколько лет назад. На Рис. 1 изображена базовая система управления позиционированием для робототехники, которая включает в себя контроллер, выполняющий алгоритм прикладной программы; драйверы двигателей; силовые устройства; датчики обратной связи; механические узлы; электродвигатель, как правило, оснащенный датчиками; устройства измерения напряжений и токов в контрольных точках. Однако, поскольку требования к производительности систем резко возросли, в целом сложность проектов остается на прежнем уровне.

Рис. 1.	Базовая система управления позиционированием в робототехнике.

Характерной особенностью любой робототехнической системы является то, что в контур управления включены характеристики механизмов: люфт, механические допуски, вибрация, параметры электродвигателя, момент инерции вращающейся массы, импульс, изгиб механических структур, переменная величина нагрузки и так далее.

По этим причинам важным фактором является выбор наиболее подходящего типа двигателя. Для систем малой и средней мощности выбирают обычно либо бесколлекторные, либо шаговые двигатели постоянного тока.

Еще одно важное решение связано с выбором датчиков обратной связи. В большинстве роботизированных систем используются определенные типы датчиков обратной связи для точного измерения положения рабочего органа и, таким образом, для определения скорости и ускорения (так как скорость является производной по времени от координат объекта, а ускорение – производной по времени от скорости). В качестве преобразователей сигналов обратной связи могут использоваться датчики Холла, синхронные решающие приборы или оптические кодеры.

Несмотря на то, что установить кодер непосредственно на электродвигатель технически проще, такой вариант не позволяет получить достаточно точные актуальные данные о положении рабочего органа вследствие перечисленных выше погрешностей механической системы. По этой причине контрольные датчики необходимо устанавливать как можно ближе к объекту управления.

В некоторых системах промышленной автоматизации реализовано бездатчиковое, так называемое векторное управление электродвигателями, что позволяет снизить стоимость и сложность механической части системы. Алгоритм векторного управления (Field-Oriented Control), используя точные синхронизированные данные тока и напряжения в каждой фазе обмоток двигателя, выполняет сложные преобразования системы координат и матричные вычисления для определения положения двигателя в реальном масштабе времени.

Отсутствие датчиков снижает стоимость оборудования, однако требует значительного увеличения вычислительных возможностей и более сложного программного алгоритма. Во многих случаях разработчики роботизированных систем по-прежнему используют датчики, поскольку векторное управление не обеспечивает такого же уровня достоверности, надежности и устойчивости, какой дает управление на основе прямого считывания сигналов с датчиков.

О конфигурации промышленных роботов

Термин «робот» часто ассоциируется среди публики с мобильным антропоморфным слугой или помощником, однако большинство робототехнических систем предназначено для использования в промышленности и представляет собой стационарные устройства, снабженные различными манипуляторами и другими механизмами для выполнения определенных задач.

К наиболее распространенным конструкциям промышленных роботов относятся:

Представленные выше решения обеспечивают три степени свободы, используя комбинацию линейного и вращательного движений, однако для некоторых приложений достаточно одной или двух степеней свободы. Более совершенные манипуляторы или шарнирные роботы имеют дополнительные линейные и вращательные движения, приближающие способность реагирования и гибкость робота к уровню человеческой руки. Некоторые передовые технологии обеспечивают шесть, восемь и более степеней свободы роботов.

Некоторые варианты роботов используют специальные комбинации линейных и вращательных движений, реализующие специфичные траектории движения, например, параллелограмм. Данный тип робота используется для выполнения точных и быстрых перемещений на короткие расстояния, к примеру, для захвата и установки миниатюрных компонентов.

По мере увеличения числа степеней свободы сложность реализации быстрого, плавного, точного и синхронного перемещения по каждой из координатных осей растет в экспоненциальной прогрессии.

Обзор профилей управления движением

Задача управления движением в робототехнике кажется достаточно простой: привести рабочий орган в конечное положение настолько быстро и точно, насколько это возможно с заданной нагрузкой. Как и во всех инженерных решениях, здесь имеются компромиссы, позволяющие получить оптимальный результат в зависимости от приоритетов, устанавливаемых конкретным приложением. Например, допустимо ли большее ускорение и замедление с целью быстрого достижения высокой скорости с риском возможного перерегулирования или даже колебательного процесса в конечной точке? В какой степени экономически оправдано точное измерение скорости? Как осуществить оптимальный выбор ускорения, скорости и координат для перемещения из положения A в положение B? Каковы приоритеты и параметры, которые определяют «оптимум» в данном конкретном приложении?

Специалисты по управлению движением в области робототехники и в смежных областях разработали стандартные профили, обеспечивающие различные способы реализации компромиссного решения для конкретного приложения. Все без исключения варианты включают в себя значительные по объему вычисления в режиме реального времени на основе текущего набора параметров и сигналов обратной связи, однако некоторые из них требуют еще более высокой точности и большей загрузки вычислительных ресурсов.

Профили управления движением включают в себя:

Сравнение стандартного и пользовательского алгоритмов управления движением

Применение контроллеров управления движением в виде интегральных схем (ИС) со встроенным набором специализированных функций обеспечивает простоту использования и быстрый выход на рынок для стандартных приложений. При необходимости получения нестандартного, настраиваемого профиля, а также при сложной координации между различными осями, возникающей при обработке уникальных нестандартных ситуаций, разработчики могут использовать программируемые контроллеры. Необходимые вычислительные ресурсы при этом обеспечиваются за счет применения в качестве контроллеров цифровых сигнальных процессоров (ЦСП) или программируемых логических интегральных схем (ПЛИС). На выбор конкретного типа контроллера, помимо его аппаратного обеспечения, влияет также наличие поставщиков, программно-аппаратных средств сторонних производителей и доступность готовых программных модулей.

Необходимо отметить, что в контроллерах управления, как правило, отсутствует функция непосредственного управления двигателями (драйверы МОП-транзисторов и БСИТ), что обусловлено двумя причинами. Во-первых, силовые драйверы должны соответствовать типу электродвигателя независимо от выбранного контроллера. Во-вторых, технологические процессы, основанные на комплементарных структурах «металл-оксид-полупроводник», которые используются в цифровых контроллерах для получения высокой плотности элементов, значительно отличаются от техпроцессов изготовления силовых полупроводниковых (п/п) приборов. Однако для управления электродвигателями малой мощности возможна интеграция контроллера с драйверами и силовыми п/п-приборами. Несмотря на фундаментальные различия, термин «контроллер» часто ассоциируется с функциональными блоками устройств силовой электроники, что приводит к путанице при поиске по ключевым словам.

Приведенные далее примеры показывают широкий спектр функций, охватываемых контроллерами управления движением. В качестве примера специализированного функционально законченного устройства можно привести ИС TB6560AFTG производства компании Toshiba, объединяющую в себе контроллер и драйвер шагового двигателя с широтно-импульсным микрошаговым управлением и синусоидальной формой выходного тока. Данная ИС выполнена в 48-выводном корпусе QFN размером 7×7 мм и позволяет реализовать эффективное управление в прямом и обратном направлениях двухфазным биполярным шаговым двигателем с использованием только одного тактового сигнала. Встроенные драйверы обеспечивают ток в обмотках двигателя до 2.5 А. Одной из проблем управления шаговыми двигателями, даже при их использовании в микрошаговом режиме, являются вибрации, которые могут возникать при старте или остановке движения. Хотя в большинстве случаев вибрация не представляет угрозы, она может стать проблемой при работе с хрупкими объектами, например, стеклянной посудой, или при воздействии на собственные резонансы механической системы. Контроллер TB6560AFTG предоставляет пользователю возможность адаптации скорости нарастания и спада выходного тока драйвера для минимизации колебательных процессов.

Верхнюю часть линейки контроллеров управления роботизированными системами занимают устройства с расширенным набором функций, например, семейство микроконтроллеров (МК) C2000 компании Texas Instruments. C2000 представляет собой набор устройств с различными комбинациями базовых функций, вычислительных ресурсов, типов и количества портов ввода-вывода и встроенных аппаратных функций – таймеров, сторожевых таймеров и генераторов импульсов с ШИМ. Например, МК TMS320 Delfino серии C2000 (Рис. 4). Он содержит встроенный модуль для вычислений с плавающей запятой, что позволяет устранить проблемы, возникающие при обработке чисел с фиксированной запятой, а также поддерживает перенос программного кода между устройствами с фиксированной и плавающей запятой посредством виртуального модуля IQMath. Это устраняет необходимость в использовании второго процессора с одним или двумя ядрами, который способен эффективно выполнять как математические задачи цифровой обработки сигналов, так и задачи управления системой. В состав TMS320 также входит модуль вычисления тригонометрических функций (TMU), который ускоряет работу алгоритмов, типичных для контуров управления, например, вычисление крутящего момента.

Разработка приложений для данного процессора обеспечивается программно-аппратными средствами, например, отладочной платой LAUNCHXL-F28377S C2000 Delfino LaunchPad, базирующейся на 32-разрядном ядре процессора TMS320C28x. LaunchPad оснащен МК F28377S, который обеспечивает суммарно 400 млн операций в секунду (MIPS) посредством 200-мегагерцевого центрального процессора C28x и 200-мегагерцевого сопроцессора управления реального времени.

Рис. 4.	МК TMS320 Delfino серии C2000 производства компании Texas Instruments.

МК содержит 1 Мбайт встроенной памяти программ и широкий набор периферийных устройств, к которым относятся 16- и 12-разрядные АЦП, компараторы, 12-разрядные ЦАП, фильтры с дельта-сигма-модуляцией, генераторы ШИМ с высоким разрешением, усовершенствованные модули захвата, импульсные квадратурные датчики положения, модули CAN и прочее. Отладочная плата LaunchPad содержит встроенный изолированный эмулятор JTAG XDS100 v2, который позволяет осуществлять посредством порта USB программирование и отладку МК в составе системы в режиме реального времени. Комплект LaunchPad включает в себя также два 40-контактных разъема для подключения одновременно двух плат расширения BoosterPack и бесплатное свободно распространяемое программное обеспечение Code Composer Studio (CCS), интегрированную среду разработки IDE и программные модули controlSUITE.

Заключение

Диапазон контроллеров управления движением для робототехнических систем варьируется от простых узкоспециализированных ИС до МК с высокой степенью интеграции, гибкой архитектурой и большим набором дополнительных функций и программных модулей. Несмотря на то, что фиксированный набор встроенных функций узкоспециализированных контроллеров выглядит как фактор, ограничивающий возможности их применения, некоторые из этих устройств позволяют пользователю выбирать различные профили движения и устанавливать критические параметры. Узкоспециализированные контроллеры адекватны уровню сложности решаемых задач, имеют малую стоимость и просты в использовании. Для сложных проектов с уникальными нестандартными требованиями, а также для более высоких уровней взаимодействия модулей и управления системой эффективным решением являются программируемые МК, поддерживаемые наличием интегрированной среды разработки программ, готовых программных модулей, средств отладки и пакетов программ для аттестационного тестирования.

Статью подготовил и перевел Морозов Вячеслав г. Ростов-на-Дону,
по материалам журнала «Electronics information update».

Источник