какие функции выполняет блок независимое управление моторами

Программирование моторов LEGO MINDSTORMS EV3

Программирование моторов Lego Mindstorms EV3

Вкладка «Действия» 1

Блок «Большой мотор» 1

Блок «Рулевое управление» 4

Блок «Независимое управление моторами» 6

Повтор одинаковых действий 7

Практические задания 10

Задание 1. Включение моторов 10

Задание 2. Включение моторов и ожидание 10

Задание 3. Остановка моторов 10

Задание 4. Движение по квадрату 10

Задание 5. Движение с препятствиями 11

Задание 6. Движение двумя моторами рулевым управлением 11

Задание 7. Движение рулевым управлением 12

Задание 8. Движение одним мотором при независимом управлении моторами 12

Задание 9. Движение двумя моторами 12

Задание 10. Движение по восьмерке 13

Итоговое (зачетное) задание: Чертежник 13

Наиболее часто используемой функцией робота является «Движение». Двигаться может весь робот (движение тележки), двигаться могут части робота: движение манипулятора (клешня, рука), движение сенсора.

Вкладка «Действия»

Простое движение одним мотором

Блок «Средний мотор»

Блок «Большой мотор»

Простое движение двумя моторами

Блок «Рулевое управление»

Движение с синхронизацией моторов

Блок «Независимое управление моторами»

Блок «Большой мотор»

Блоки «Средний мотор» и «Большой мотор» идентичны, разберем на примере блока «Большой мотор»

Источник

Независимое и рулевое управление моторами EV3

Блоки управления моторами

Для одновременного управления двумя моторами Lego EV3 в зеленой палитре блоков программирования существует два блока:

Блок «Рулевое управление»

Рулевое управление

Блок «Независимое управление моторами»

Независимое управление

Блок рулевого управления третий слева в блоках «Действия» палитры блоков EV3. Блок независимого управления четвертый по счету. Режимы управления у блоков одинаковые. Всего есть пять режимов работы:

Эти пять режимов аналогичны режимам работы среднего и большого мотора и подробно описаны в статьях «Большой мотор EV3» и «Средний мотор EV3», поэтому останавливаться на режимах работы и режимах остановки не имеет смысла.

Блок программирования «Рулевое управление»

При помощи блока «Рулевое управление» робот может двигаться вперед, назад, по траектории, останавливаться. При рулевом управлении моторы могут передвигаться со скоростями от – 100 условных единиц до 100 условных единиц. Это позволяет моторам вращаться в разных направлениях.

Входные параметры Рулевого управления

Есть два входных параметра для управления блоком – мощность и рулевое управление.

Эти значения можно указывать непосредственно на блоке. Также можно задавать значения при помощи проводников. Такое управление часто используется для соревнований автономных роботов.

Максимальную скорость моторов можно задать любую. Значения рулевого управления, т.е. повороты, задаются ползунком. На рисунке приведен пример, где скорость или мощность равна 50 условных единиц, а значение рулевое управление установлено 20 условных единиц.

Это значит, что максимальная скорость левого мотора будет 50, а правого меньше. При таких заданных значениях робот совершает правый поворот. Если изменять положение ползунка, то будет изменяться вид стрелки и значение рулевого управления. Можно сказать, что блок «Рулевое управление» напоминает рулевое управление обычных автомобилей.

значение рулевое управление

Отличие заключается в том, что в обычном автомобиле поворот осуществляется за счет поворота колес при одинаковой скорости ведущих колес, а у роботизированной платформы поворот происходит за счет разной скорости моторов.

Недостатком такого управления является трудность вычисления угла поворота. Поэтому часто значение рулевого управления подбирается опытным путем.

Блок программирования «Независимое управление»

В этом блоке реализована возможность одновременного управления двух моторов с одинаковой скоростью или различными скоростями. Выбор порта для моторов происходит, если щелкнуть по букве в верхней части блока.

выбор порта выхода

Входные параметры блока «Независимое управление» это мощность левого и правого мотора. Их значения можно задавать также вручную или при помощи проводников. Поворот осуществляется за счет разности скоростей моторов.

входные параметры Независимое управление

При помощи этого блока можно легко задавать траектории движения и точно вычислять радиусы разворотов. Блок «Независимое управление» моторами очень похож на управление танком, трактором или любой другой техникой где повороты осуществляются за счет разных скоростей левых и правых гусениц или колес.

Lego EV3 — Рулевое управление

Источник

Какие функции выполняет блок независимое управление моторами

ЭБУ: принцип работы, достоинства и недостатки, причины поломок

Электронный блок управления двигателем – без этого компонента современный автомобиль попросту немыслим. Во всей системе управления силовым агрегатом ЭБУ является основным элементом.

Задача электронного блока управления двигателем

Его назначение состоит в приеме поступающей информации, которую направляют различные датчики. Эти данные обрабатываются по особому алгоритму, после чего создаются команды для составляющих исполнительного характера. Наличие в конструкции авто ЭБУ дает возможность оптимизировать главные показатели функционирования силового агрегата:

А еще именно электроника осуществляет диагностику всех систем машины.

Немного истории

Появление электронного блока управления двигателем было обусловлено необходимостью подачи в цилиндры мотора топливной смеси в нужном количестве и требуемой консистенции. До создания электронного блока эти функции выполнял карбюратор, на совершенствование которого были направлены основные силы конструкторов.

Однако, появление доступных и дешевых микрочипов ознаменовало закат карбюраторной эпохи, что произошло в 70-х годах. Но первые электронные блоки были созданы итальянцами из Alfa Romeo для их модели 6C2500, что произошло в середине 50-х годов. Назывался этот блок – «Caproni-Fuscaldo».

Постепенно ЭБУ совершенствовались, «учились» охватывать показания все большего числа датчиков, управлять системой охлаждения и зажигания, становились производительнее и т. д. Современный электронный блок в состоянии создать Controller area network – единую систему управления – обмениваясь данными с другими системами авто.

Компоненты ЭБУ

Все составные части блока управлением можно поделить на 2 больших блока:

Программное обеспечение

Оно состоит из пары модулей вычислительного характера:

Аппаратное обеспечение

Оно состоит из массы электронных элементов – микропроцессоров и других. Установленный аналогово-цифровой преобразователь ловит аналоговые сигналы, что идут от разных датчиков, и переводит их в цифровой формат, на который и ориентирован микропроцессор. Если имеется необходимость обратного преобразования (команд, поступающих от процессора), то преобразователь переводит и их. Кроме того, на ЭБУ поступают и импульсные сигналы, которые также проходят через преобразователь для изменения их формата в цифровые.

Принцип работы электронного блока

Функционирование ЭБУ заключается в приеме информации из различных датчиков, число которых на современных моделях достигает 20-ти и более:

Помимо обработки этих сигналов, ЭБУ отправляет сигналы различным устройствам:

Плюсы и минусы электронного блока управления двигателем

Несмотря на очевидные достоинства ЭБУ, у него имеются не только сильные стороны.

Достоинства ЭБУ

Недостатки ЭБУ

Признаки выхода из строя ЭБУ и причины его поломок

Как правило, поломка ЭБУ характеризуется наличием следующих признаков:

Видео: Ремонт электронных блоков управления

Обычно выделяют несколько наиболее распространенных случаев, что в состоянии привести к подобной неисправности:

При инспектировании необходимо сначала проверить возможности обеспечения, а только потом возможности исполнения. Причем для авто есть таблицы значимости каждого компонента. Причина такого ранжирования в том, что утрата только одной функции обеспечения, как правило, тянет за собой потерю сразу нескольких функций исполнения.

Как видно, электронный блок управления двигателем играет ключевую роль в процессе функционирования всей системы. Поэтому неисправности данного компонента должны быть устранены.

Занятие 3: Блоки действия

Просмотр содержимого документа
«Занятие 3: Блоки действия»

Независимое и рулевое управление моторами EV3

Блок «Независимое управление моторами»

Блок рулевого управления третий слева в блоках «Действия» палитры блоков EV3. Блок независимого управления четвертый по счету. Режимы управления у блоков одинаковые. Всего есть пять режимов работы:

Блок программирования «Рулевое управление»

При помощи блока «Рулевое управление» робот может двигаться вперед, назад, по траектории, останавливаться. При рулевом управлении моторы могут передвигаться со скоростями от – 100 условных единиц до 100 условных единиц. Это позволяет моторам вращаться в разных направлениях.

Есть два входных параметра для управления блоком – мощность и рулевое управление.

Максимальную скорость моторов можно задать любую. Значения рулевого управления, т.е. повороты, задаются ползунком. На рисунке приведен пример, где скорость или мощность равна 50 условных единиц, а значение рулевое управление установлено 20 условных единиц.

Отличие заключается в том, что в обычном автомобиле поворот осуществляется за счет поворота колес при одинаковой скорости ведущих колес, а у роботизированной платформы поворот происходит за счет разной скорости моторов.

Недостатком такого управления является трудность вычисления угла поворота. Поэтому часто значение рулевого управления подбирается опытным путем.

Входные параметры блока «Независимое управление» это мощность левого и правого мотора. Их значения можно задавать также вручную или при помощи проводников. Поворот осуществляется за счет разности скоростей моторов.

При помощи этого блока можно легко задавать траектории движения и точно вычислять радиусы разворотов. Блок «Независимое управление» моторами очень похож на управление танком, трактором или любой другой техникой где повороты осуществляются за счет разных скоростей левых и правых гусениц или колес.

Большой мотор EV3. Блок программирования

Большой мотор EV3 является более мощным, чем средний мотор EV3. Это происходит за счет наличия в большом моторе EV3 редуктора. Редуктор является набором шестеренок и позволяет сделать понижающую или повышающую передачу.

Детали редуктора являются пластиковыми и поэтому не очень надежные и могут выйти из строя.

Управление большим мотором EV3

Значения вводов будут изменяться при изменении выбора режима мотора. Для того, чтобы начать работать с блоком нужно сначала выбрать порт, к которому подключен мотор.

В этом случае большой мотор EV3 работает по условиям. Т.е. для работы мотора необходимо задать условия завершения работы.

Тормозить в конце используется в случае, когда нужно остановить вращение мотора резко.

В этом случае параметру «Тормозить в конце» присваивается значение «Тормозить».

Эта связь позволяет точно управлять параметрами движения мотора. Поэтому можно точно контролировать поворот вала и его текущее положение. Средний мотор EV3 имеет встроенный оптический энкодер. Энкодер можно еще назвать датчиком угла поворота вала или датчиком вращения.

Источник

Методическая разработка учебного занятия по теме «Управление моторами. Датчик оборотов»

Ищем педагогов в команду «Инфоурок»

Выбранный для просмотра документ 1_Работа с моторами. Датчик оборотов.docx

Методическая разработка учебного занятия

Ф.И.О. учителя: Подлесных Елена Викторовна

Тема занятия: «Работа с моторами. Датчик оборотов»

Место и роль урока в изучаемой теме: Занятие №19. Глава “Датчики”

Предметные: Развивать представления обучающихся об алгоритмах; познакомить обучающихся с моторами EV 3 и встроенными датчиками оборотов; сформировать представление о принципе работы моторов и встроенных в них датчиков, способе подключения моторов к блоку EV 3; рассказать о возможности реализации алгоритмов с применением больших и средних моторов в базовой модели робота EV 3; научить использовать полученные знания в практической работе.

Метапредметные: Формировать способности выбора способов деятельности в конкретной ситуации и их корректировки; формировать у учащихся способностей к самостоятельному построению новых способов действия; развивать навыки учебно–познавательной деятельности; формировать элементы критического мышления; оценивать правильность выполнения учебных и иных задач; классифицировать и обобщать, выявлять аналогичные процессы и явления; делать выводы и умозаключения; работать в группе по решению общих учебных задач; применять ИКТ- компетенции для решения учебных задач.

Личностные : критическое отношение к информации и избирательность ее восприятия; осмысление мотивов своих действий при выполнении заданий; развитие любознательности, сообразительности при выполнении разнообразных заданий проблемного и эвристического характера; развитие внимательности, настойчивости, целеустремленности, умения преодолевать трудности – качеств весьма важных в практической деятельности любого человека; воспитание чувства справедливости, ответственности.

Ожидаемые предметные результаты:

подключать моторы к блоку EV 3;

составлять алгоритмы движения для робота EV 3 с использованием датчиков оборотов;

применять полученные знания при программировании базовой модели робота;

выбирать соответствующее действие для достижения цели исполнителя алгоритма;

Формы организации работы детей : работа в группе, индивидуальная, фронтальная.

Ключевые понятия: большой мотор, средний мотор, датчик оборотов, алгоритм.

Межпредметные связи : математика, физика, технология

1) Организационный этап.

2) Постановка цели и задач урока. Мотивация учебной деятельности учащихся.

3) Актуализация знаний.

4) Первичное усвоение новых знаний.

5) Первичная проверка понимания

6) Первичное закрепление.

8) Рефлексия (подведение итогов занятия)

Рассадка, подготовка конструктора и организация рабочего места. Напоминание правил техники безопасности.

Учитель: Добрый день, ребята! Вы пришли на занятие по робототехнике, прежде чем начать я предлагаю вам вспомнить правила техники безопасности и организации рабочего места. Для этого воспользуемся ссылкой №1 и выполним первое задание.

Молодцы ребята, знаете правила техники безопасности. Теперь можно смело начинать работу.

Постановка цели и задач урока. Мотивация учебной деятельности обучающихся

Внимание на экран! (На интерактивной доске и компьютерах учеников с помощью LanSchool Classroom Management демонстрируется интерактивное задание)

Перед вами задние, выполнив которое, вы узнаете о теме сегодняшнего занятия.

Перед вами открылась картинка, что на ней изображено?

Верно, это моторы LEGO MINDSTORMS EV 3. Тогда как вы думаете, о чем же пойдет речь на занятии? (ответ: о моторах и управлении моторами)

На прошлом занятии мы познакомились интерфейсом LEGO MINDSTORMS EV 3. Предлагаю вам объединиться в пары и сыграть в игру «Знаток интерфейса пользователя программного обеспечения LEGO MINDSTORMS EV 3»

Первичное усвоение новых знаний

Перед вами два вида мотором LEGO MINDSTORMS EV3: большой сервомотор и средний сервомотор. Сервомоторы (сервоприводы) – это устройства с управлением через отрицательную обратную связь, позволяющую точно управлять параметрами движения. Эта возможность позволяет нам задавать точное значение оборотов или градусов, на которое должен повернуться вал и контролировать текущее положение поворота вала.

Давайте познакомимся с ними поближе. Рассмотрите внимательно оба мотора, и попробуем их сравнить. (Во время объяснения учителем нового материала, обучающиеся выполняют тренировочные упражнения, работая с базовой моделью робота EV 3).

Средний сервомотор для роботов LEGO Mindstorms EV3 лучше всего подходит для выполнения задач, при которых размер робота, быстрота отклика и его скорость важнее грузоподъемности. Точность измерения встроенным датчиком мотора составляет один градус. Идентификация устройств программным обеспечением EV3 происходит автоматически.

Сравнение двух моторов:

+ Большой мотор работает со скоростью 160–170 об/мин,

с вращающим моментом 20 Нсм и с пусковым моментом 40 Нсм (медленнее, но мощнее).

+ Средний мотор работает со скоростью 240–250 об/мин, с вращающим моментом при работающем моторе 8 Нсм и с предельным перегрузочным моментом 12 Нсм (быстрее, но с меньшей мощностью). + Оба мотора поддерживают автоматическую идентификацию.

Подключение моторов к блоку EV 3

Соединение моторов с блоком EV 3 осуществляется с помощью электрических кабелей.

Для многих программных блоков необходимо выбрать порты в модуле EV3 (A, B, C, D)

Для выбора порта необходимо щелкнуть на задатчике портов для отображения списка портов и выбрать порт. Моторы должны быть подсоединены к портам A, B, C или D модуля EV3.

При управлении двумя разными моторами, для них предусмотрено два задатчика портов. Первый задатчик порта – для левого мотора, а второй – для правого мотора.

Положительная мощность
Отрицательная мощность

«Большой мотор»

Ввод «Мощность» принимает числа

Положительная мощность
Отрицательная мощность

Обычное направление вращения среднего и большого моторов можно изменить при помощи блока «Инвертировать направление вращения мотора». Если направление вращения мотора было инвертировано, действие уровней положительной и отрицательной мощности будет противоположным изображенному выше.

Скорость вращения мотора примерно пропорциональна указанному уровню мощности, хотя на скорость вращения также влияет размер применяемой к мотору нагрузки

Вводы блока «Средний мотор» управляют данными работы мотора. Вы можете вводить значения ввода прямо в блоке. Или же, как вариант, значения можно передавать по шинам данных от выводов других программных блоков. Вводы доступны, и их функции зависят от выбранного вами режима управления.

Программирование «Среднего мотора»

Программирование «Большого мотора»

Блок «Средний мотор» управляет средним мотором.

Блок «Большой мотор» управляет большим мотором.

Вы можете включать или выключать моторы, управлять их уровнями мощности или включать моторы на определенное количество времени или оборотов.

Упражнение №1. Выберите свой порт мотора и режим управления

Выбор порта
Выбор режима
Вводы

Выберите предпочитаемый вами мотор (A, B, C или D), который будет управляться блоком «Средний мотор» при помощи выбора порта вверху блока.

Упражнение №2. Выберите свой порт мотора и режим управления

Выбор порта
Выбор режима
Вводы

Выберите предпочитаемый вами мотор (A, B, C или D), который будет управляться блоком «Большой мотор» при помощи выбора порта вверху блока.

В режиме «Включить» происходит включение мотора, затем происходит немедленный переход в следующий блок программы. Вы можете управлять скоростью и направлением мотора при помощи ввода «Мощность». Мотор будет работать, пока его не остановят или позднее не заменят другим блоком в программе, или пока программа не закончиться.

Упражнение №3. Используйте режим «Включить» для того, чтобы другие блоки в вашей программе управляли продолжительностью включения мотора.

В данной программе мотор будет работать, пока не будет нажат датчик касания, и затем он останавливается.

для «Среднего мотора»

для «Большого мотора»

В режиме «Выключить» происходит выключение мотора. Как правило, он используется для остановки мотора, который был запущен в режиме «Включить».

Если ввод «Тормозить в конце» установлен на «Истина», мотор немедленно останавливается. Мотор будет удерживаться в остановленном положении, пока другой блок мотора не запустит этот мотор, или пока программа не закончится. Если ввод «Тормозить в конце» установлен на «Ложь», питание мотора просто отключается. Мотор будет двигаться по инерции, используя любую остаточную движущую силу, пока не остановится, или пока не запустится другой блок мотора.

Включить на количество секунд

Режим «Включить на количество секунд» включает мотор на количество секунд, указанное во вводе «Секунды», а затем выключает его. Блок будет ожидать, пока истечет время, прежде чем программа перейдет к следующему блоку.

Вы можете управлять скоростью и направлением мотора при помощи ввода «Мощность». Используйте «Истина» для «Тормозить в конце», чтобы остановить мотор точно после указанного количества секунд.

Вы можете использовать десятичную точку во вводе «Секунды» для получения точного количества времени, например, 3,5 для трех с половиной секунд и 0,25 секунд для четверти секунды.

Включить на количество градусов

Режим «Включить на количество градусов» включает мотор на количество градусов, указанное во вводе «Градусы», а затем выключает его. 360 градусов равны одному полному обороту мотора.

Вы можете управлять скоростью и направлением мотора при помощи ввода «Мощность». Используйте «Истина» для «Тормозить в конце», чтобы остановить мотор точно после указанного количества градусов.

Упражнение №4. Необходимо запустить мотор на порте A с мощностью 50% ровно для 900 градусов (два с половиной оборота), а затем остановить его.

Встроенный датчик оборотов среднего мотора измеряет градусы вращения. При использовании режима «Включить на количество градусов» блок будет выжидать, пока мотор точно не повернется на указанное количество градусов, прежде чем программа перейдет к следующему блоку. Если мотор наталкивается на сопротивление или физическое ограничение и не в состоянии завершить указанное количество градусов, блок будет по-прежнему в состоянии ожидания. Ни один другой блок в программе не будет работать, пока сопротивление не будет устранено.

для «Среднего мотора»

для «Большого мотора»

Включить на количество оборотов

Режим «Включить на количество оборотов» включает мотор на количество оборотов, указанное во вводе «Обороты», а затем выключает его.

Вы можете управлять скоростью и направлением мотора при помощи ввода «Мощность». Используйте «Истина» для «Тормозить в конце», чтобы остановить мотор точно после указанного количества оборотов.

Вы также можете использовать десятичную точку во вводе «Обороты» для получения части вращения.

Блок «Рулевое управление» (ДЛЯ «БОЛЬШОГО МОТОРА»)

Блок «Рулевое управление» может заставлять вашего робота двигаться вперед, назад, поворачиваться или останавливаться. Вы можете регулировать рулевое управление, чтобы заставить вашего робота идти прямо, двигаться по дуге или делать резкие повороты

Блок «Рулевое управление» управляет двумя моторами одновременно.

Левый мотор
Правый мотор

Рулевое управление и обороты мотора

Блок «Рулевое управление» заставляет вашего робота поворачивать благодаря вращению двух моторов на разных оборотах. Для очень крутых поворотов один из моторов будет двигаться в обратном направлении.

Упражнение №5. Выберите свои порты мотора и режим управления

Выбор порта
Выбор режима
Вводы

Убедитесь, что в вашем роботе, направленном вперед, мотор с левой стороны – это первый мотор, указанный в перечне выбора порта. В противном случае, ваш робот будет поворачиваться в неверном направлении.

Включить

Выключить

на количество секунд

на количество градусов

на количество оборотов

Упражнение №6. Робот должен двигаться вперед, а после нажатия на датчик касания, робот останавливается.

Упражнение №7. Робот должен двигаться прямо вперед с полной мощностью в течение 2 секунд, а затем остановиться.

Упражнение №8. Робот должен двигаться вперед с мощностью 75%, пока моторы не сделают поворот на 900 градусов (два с половиной оборота), а затем остановиться.

Если ввод «Рулевое управление» не нуль, ход одного из моторов будет замедлен или изменен на обратный для обеспечения поворота робота. В таком случае ввод «Градусы» будет измеряться на моторе, который вращается быстрее.

Упражнение №9. Р обот должен выполнить повороты по дуге вправо, используя значение «Рулевое управление» мощности от 25 до 50%. Поворот будет продолжаться, пока левый мотор (наружный и более быстрый) не сделает поворот ровно на 1000 градусов, затем робот должен остановится.

Упражнение №10. Необходимо заставить робота двигаться прямо вперед с мощностью 50%, пока моторы не сделают поворот на 3 полных оборота. Затем робот должен двигаться прямо назад (при помощи отрицательного числа для «Мощность» ) для 3 оборотов и остановиться там, где был запущен.

Блок «Независимое управление моторами»

Блок «Независимое управление моторами» может заставлять вашего робота двигаться вперед, назад, поворачиваться или останавливаться. Используйте блок «Независимое управление моторами» для роботизированных транспортных средств, в которых имеются два больших мотора, где один мотор управляет левой стороной транспортного средства, а второй мотор управляет правой стороной.

Можно заставить два мотора вращаться с разными скоростями или в разных направлениях, чтобы ваш робот поворачива лся.

Левый мотор
Правый мотор

Упражнение №11 Выберите свои порты мотора и режим управления

Выбор порта
Выбор режима
Вводы

Выберите предпочитаемые вами два мотора (A, B, C или D), которые будут управляться блоком «Независимое управление моторами» при помощи выбора порта вверху блока. Нажмите на каждую букву мотора, чтобы выбрать порт мотора. Первый порт должен быть для мотора с левой стороны транспортного средства, а второй порт должен быть для мотора с правой стороны.

Убедитесь, что в вашем роботе, направленном вперед, мотор с левой стороны – это первый мотор, указанный в перечне выбора порта. В противном случае, ваш робот будет поворачиваться в неверном направлении.

Включить

Выключить

на количество секунд

на количество градусов

на количество оборотов

Упражнение №12. Необходимо заставить робота двигаться прямо, после нажатия на датчик касания робот должен остановиться.

Упражнение №13. Р оботу необходимо двигаться прямо вперед с полной мощностью в течение 2 секунд, а затем остановиться

Упражнения №14. Робот должен двигаться вперед с мощностью 75%, пока моторы не сделают поворот на 900 градусов (два с половиной оборота), а затем остановиться.

При использовании одинакового значения для «Мощность на левый мотор» и «Мощность на правый мотор» робот двигается прямо.

Встроенные датчики оборотов в моторах измеряют количество оборотов в ступицах мотора.

Упражнение №16. Необходимо заставить робота сделать «виток штопора», заставляя два мотора вращаться в разных направлениях. Робот должен поворачиваться до тех пор, пока левый мотор не повернется на 250 градусов вперед, затем робот остановится. Правый мотор повернется на 250 градусов в обратную сторону.

При использовании отрицательного значения для «Мощность на правый мотор» правый мотор будет вращаться в обратную сторону.

Упражнение №17. Робот должен двигаться прямо вперед с мощностью 50% (используя 50 для «Мощность на левый мотор» и «Мощность на правый мотор» ), пока моторы не сделают поворот на 3 полных оборота. Затем он должен двигаться прямо назад (при помощи отрицательной мощности) для 3 оборотов и остановит там, где был запущен.

Использование датчика вращения мотора

Датчик вращения мотора используется для измерения количества оборотов, совершенных мотором. Датчик вращения встроен в средний мотор, большой мотор и мотор устройства NXT. Датчики в этих моторах могут определять количество оборотов в градусах. Полный оборот мотора составляет 360 градусов.

Сброс показаний датчика вращения мотора

Показания датчика вращения мотора можно сбросить на ноль в любой момент программы. Тогда датчик будет измерять общее количество вращений относительно точки сброса. Для сброса показаний датчика вращения используйте блок вращения мотора в режиме «Сброс».

Если для выполнения измерения вы используете датчик вращения мотора, показания которого никогда не сбрасывались, вы получите общее количество оборотов, которое мотор совершил с начала программы.

Направление вращения мотора и общее количество оборотов

Вращение мотора вперед выражается положительным числом градусов или оборотов, вращение назад выражается отрицательным числом. Вращение всегда измеряется как общее число оборотов вперед с момента последнего сброса показаний датчика. Число оборотов назад вычитается из любого накопленного числа оборотов вперед.

Блок вращения мотора

Блок вращения мотора получает данные от датчика вращения мотора, встроенного в средний мотор, большой мотор и NXT моторы. Вы можете измерить, насколько повернулся мотор в градусах или оборотах. Кроме того, вы можете узнать текущий уровень мощности мотора.

Блок вращения мотора может также сравнить количество вращений или уровень мощности с пороговым значением и получить логический вывод (истина или ложь).

Упражнение №18. В ыберите порт мотора и режим датчика

Выбор порта
Выбор режима
Вводы
Выводы

Обороты» в выводе «Обороты» выдаются данные о текущем количестве вращений мотора. Вращение мотора измеряется в оборотах относительно состояния после выполнения последнего сброса в режиме «Сброс».

Измерение – Текущая мощность

Текущая мощность» в выводе «Текущая мощность» выдаются данные о текущем уровне мощности мотора.

Режимы сравнения

Сброс

Кол-во оборотов сбрасывается на ноль. Дальнейшие измерения количества оборотов мотора с использованием датчика вращения мотора будут выполняться от точки сброса.

Упражнение №19. Робот должен издать звуковой сигнал, когда его начинают толкать.

Необходимо использовать блок ожидания в режиме «Обороты мотора – Изменение – Градусы» для ожидания, когда показание датчика вращения мотора C изменится на 5 градусов, то должен быть воспроизведен звуковой сигнал.

Упражнение №20. Робот должен передвигаться прямо, пока мотор не совершит 2 оборота, а затем двигаться зигзагом, пока мотор не совершит в общей сложности 6,5 оборота.

Для совершения 6,5 оборота измеряйте только движение зигзагом, не включая 2 оборота при движении вперед в начале, показания датчика вращения мотора B сброшены на ноль до перемещения зигзагом, используя блок вращения мотора в режиме «Сброс».

Упражнение №21. Написать программу, которая позволит, в ращая мотор С рукой вперед и назад, регулировать скорость мотора В.

Источник